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​目前有三种运动方式的助力机械手供我们选择

2020-07-17

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气动助力机械手是自动化出产过程中发展起来的一种新的设备,目前被广泛的应用到自动出产线中,实现了机械化和自动化的有机结合。

目前,共有三种运动方式的机械手供我们选择

1、直移型

这种运动方式的机械手其臂部只具有沿三个直角坐标作直线移动的活动度,即臂部只是作弹性升降和平移等运动,它的运动规划的图形可以以一条直线一个矩形平面或一个长方体。这种方式的机械手布局简略,运动直观性强,便于完结要求,但其占有的空间方位大,相应的工作规划较小。
2、屈伸型
这种运动方式的机械手,臂部有大臂和小臂两部分,除了大臂具有水平回转和俯仰活动度外,小臂相对大臂还有一俯仰运动。从形状上看,小臂相对大臂作屈伸运动,根据此特征称之为屈伸型,它的运动规划图形为球体。
3、俯仰型
这种运动方式的机械手其臂部除了具有水平回转这个活动度外,还具有臂部俯仰这一活动度,这两个活动度与臂部弹性活动度构成一个完好的俯仰型机械手,它的运动规划图形为一空心圆球特征运动为俯仰,为便利起见称俯仰型。通常将只具有臂部俯仰而无臂部回转活动度的机械手称为俯仰型,因为其布局与俯仰型挨近。

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